树莓派驱动AX-12总线舵机

偶然找到了thiagohersan这位网友写的一篇文章，他写的关于使用树莓派驱动AX-12A数字舵机的解决方案让我深受启发。因此在这里翻译，以供参考。

原为地址：http://www.instructables.com/id/How-to-drive-Dynamixel-AX-12A-servos-with-a-Raspbe/

下面即为翻译：

我决定使用Dynamixel AX-12A电机（以下简称AX12）来完成一个项目，并且最终搭建了一个库，下面我将会介绍我的所感所想。

除了舵机的昂贵（笔者表示，这是真的贵！！！！），这个舵机还是有很多可取之处的。

特别的，Dynamixel的舵机具有更强大的功能，比如可返回位置、温度等的机器人控制系统。

第一步：总章

网络上关于AX-12有两个不同版本的说明书，2006年这一版的已经有些过时：一些数据已经过时，比如关于速度的控制等），还有一些在控制面板上的初始化数据也不对，但是对如何发送和读取指令写的十分详细。

另一个版本的数据很正确，但是通信协议写的并不是很清楚。

所以两个结合在一起用会好很多。

传送门：AX-12舵机说明书

第二步：其他的库

这些对学习使用AX12很有帮助：

An Arduino library and tutorial

传送门：http://savageelectronics.blogspot.it/2011/01/arduino-y-dynamixel-ax-12.html

Controlling Dynamixels with a Raspberry Pi

传送门：http://www.oppedijk.com/robotics/control-dynamixel-with-raspberrypi

该文翻译：

如何使用树莓派控制AX12

第一步就是连接，使用5V、GND（根据表对照选择）供电，RXD接受，TX进行半双工通信。因此我们需要74LS241。看一下如何开始：

http://robottini.altervista.org/dynamixel-ax-12a-and-arduino-how-to-use-the-serial-port

http://savageelectronics.blogspot.com/2011/01/arduino-y-dynamixel-ax-12.html

（笔者表示，这些都很实用，不过我没有使用文中的方法，因为我不需要返回值）

我们需要74LS241如此连接：

PIN2和PIN3连接（data out to AX-12)

PIN1和PIN19连接（和RPi port12(GPIO 18)连接）

PIN18（和RPi PIN10 RX连接）

PIN17（和RPI pin8 TX连接）

PIN10接地（可以和RPi PIN6共地）

PIN20接VCC（5V）

同样，AX12需要9-12V的供电

然后我们可以写一个python来进行测试了。

（笔者表示，亲测可用）

import serial
import time
import RPi.GPIO as GPIO

GPIO.setmode(GPIO.BCM)
GPIO.setup(18, GPIO.OUT)

port = serial.Serial("/dev/ttyAMA0", baudrate=1000000, timeout=3.0)

while True:
        GPIO.output(18, GPIO.HIGH)
        port.write(bytearray.fromhex("FF FF 01 05 03 1E 32 03 A3"))
        time.sleep(0.1)
        GPIO.output(18, GPIO.LOW)
        time.sleep(3)

        GPIO.output(18,GPIO.HIGH)
        port.write(bytearray.fromhex("FF FF 01 05 03 1E CD 00 0b"))
        time.sleep(0.1)
        GPIO.output(18,GPIO.LOW)
        time.sleep(3)